Mesure d’inertie

#include <Wire.h>  // Librairie pour la communication I2C

const int MPU_addr = 0x68;  // Adresse I2C du MPU-6050
int16_t AcX, AcY, AcZ, Tmp, GyX, GyY, GyZ;  // Variables pour stocker les données du capteur

void setup() {
  Wire.begin();  // Initialisation de la communication I2C
  Wire.beginTransmission(MPU_addr);
  Wire.write(0x6B);  // Sélection du registre PWR_MGMT_1
  Wire.write(0);     // Mettre à 0 pour réveiller le MPU-6050
  Wire.endTransmission(true);
  
  Serial.begin(9600);  // Initialisation de la communication série pour l'affichage
}

void loop() {
  Wire.beginTransmission(MPU_addr);
  Wire.write(0x3B);  // Commence la lecture à partir du registre 0x3B (ACCEL_XOUT_H)
  Wire.endTransmission(false);
  
  Wire.requestFrom(MPU_addr, 14, true);  // Demande la lecture de 14 registres
  
  // Lecture des valeurs de l'accéléromètre
  AcX = Wire.read() << 8 | Wire.read();  // ACCEL_XOUT_H & ACCEL_XOUT_L
  AcY = Wire.read() << 8 | Wire.read();  // ACCEL_YOUT_H & ACCEL_YOUT_L
  AcZ = Wire.read() << 8 | Wire.read();  // ACCEL_ZOUT_H & ACCEL_ZOUT_L
  
  // Lecture de la température
  Tmp = Wire.read() << 8 | Wire.read();  // TEMP_OUT_H & TEMP_OUT_L
  
  // Lecture des valeurs du gyroscope
  GyX = Wire.read() << 8 | Wire.read();  // GYRO_XOUT_H & GYRO_XOUT_L
  GyY = Wire.read() << 8 | Wire.read();  // GYRO_YOUT_H & GYRO_YOUT_L
  GyZ = Wire.read() << 8 | Wire.read();  // GYRO_ZOUT_H & GYRO_ZOUT_L

  // Affichage des données sur le moniteur série
  Serial.print(" | AcX = "); Serial.println(AcX);
  Serial.print(" | AcY = "); Serial.println(AcY);
  Serial.print(" | AcZ = "); Serial.println(AcZ);
  Serial.print(" | Température = "); Serial.println(Tmp / 340.0 + 36.53);  // Conversion en °C selon la datasheet
  Serial.print(" | GyX = "); Serial.println(GyX);
  Serial.print(" | GyY = "); Serial.println(GyY);
  Serial.print(" | GyZ = "); Serial.println(GyZ);
  Serial.println();  // Ligne vide pour séparer chaque lecture

  delay(333);  // Pause de 333 ms entre chaque lecture
}